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简介

机器人操作系统ROS原理与应用豆 0.0分

资源最后更新于 2020-03-29 01:29:58

作者：周兴社杨刚王岚

出版社：出版社机械工业出版社

出版日期：2017-06

文件格式： pdf

标签：互联网计算机机器人

简介· · · · · ·

本书主要分析ROS的核心功能实现原理，探讨基于ROS的智能机器人软件系统优化开发方法与实现技术。本书主要分为四部分：智能机器人发展现状和ROS基本框架；ROS核心功能包集实现原理及源码分析；基于ROS的服务、工业智能机器人开发；ROS优化及智能机器人软件展望。周兴社，从事计算机专业教学30余年，主讲计算机操作系统、嵌入式计算系统、分布式计算系统等课程；早期主编过《计算机操作系统》教材，不少大学采用；担任计算机学院院长15年之久，兼任软件与微电子学院院长10年，曾任教育部计算机教学指导委员会委员、对计算机类高等教育有较深刻的认识和一定的研究；主持的“国际化工程型软件人才培养”获得国家教学成果二等奖；主持的“嵌入式系统创新人才培养模式”获得省教学成果一等奖；作为负责人之一的计算机操作系统课程为精品课程；教学团队为省级教学团队。

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简介

机器人操作系统ROS原理与应用 豆 0.0分

简介· · · · · ·

目录

前言

第1章 智能机器人及其发展概述

1.1 智能机器人概念及其特点

1.1.1 智能机器人概念

1.1.2 智能机器人的发展

1.1.3 智能机器人的特点

1.2 智能机器人的组成

1.2.1 智能机器人的硬件组成

1.2.2 智能机器人的软件系统

1.3 智能机器人的分类

1.3.1 服务智能机器人

1.3.2 工业智能机器人

第2章 ROS体系架构

2.1 ROS框架

2.1.1 ROS简介

2.1.2 ROS整体架构分析

2.1.3 名称系统

2.2 ROS2.0框架

2.2.1 ROS2.0简介

2.2.2 ROS与ROS2.0之间的主要区别

2.3 本章小结

第3章 ROS通信机制

3.1 ROS通信机制概述

3.1.1 ROS通信机制概念

3.1.2 ROS通信机制的基本要素

3.1.3 ROS通信机制的分类

3.2 基于主题的异步数据流通信

3.2.1 简介

3.2.2 异步数据流的实现基础

3.2.3 异步数据流的实现过程

3.2.4 回调函数处理

3.3 基于服务的同步RPC通信

3.3.1 简介

3.3.2 同步RPC通信的实现过程

3.4 基于参数服务器的数据传递

3.4.1 简介

3.4.2 具体实现过程

3.5 本章小结

第4章 ROS坐标变换体系及其实现

4.1 机器人运动学基本原理

4.1.1 空间坐标系的描述和转换

4.1.2 机器人的正运动学

4.2 ROS tf

4.3 tf原理分析

4.3.1 相关数据结构

4.3.2 tf关键模块的实现

4.4 特定机器人的ROS tf应用实例

4.4.1 tf外部接口

4.4.2 ROS tf在UR5上的应用

4.5 本章小结

第5章 ROS任务调度与有限状态机实现

5.1 ROS任务调度接口设计

5.1.1 action的设计与编译

5.1.2 基于主题的ActionClient与ActionServer的交互设计

5.1.3 ActionClient与ActionServer的交互过程

5.1.4 action状态变换

5.1.5 actionlib的任务调度策略

5.1.6 actionlib接口的具体实现

5.2 ROS有限状态机的SMACH

5.2.1 有限状态机的基本原理

5.2.2 SMACH概述

5.2.3 SMACH状态描述

5.2.4 SMACH容器设计与实现

5.2.5 SMACH主要处理构件分析

5.2.6 状态机的具体实现

5.3 本章小结

第6章 ROS运动规划及其实现

6.1 智能机器人运动控制概述

6.2 ROS MoveIt包介绍

6.2.1 用户接口

6.2.2 ROS MoveIt参数配置

6.2.3 ROS MoveIt机器人接口

6.2.4 ROS MoveIt运动规划实现

6.3 运动规划库

6.3.1 运动规划库概述

6.3.2 MoveIt运动规划编程用例

机器人操作系统ROS原理与应用豆 0.0分

第1章　智能机器人及其发展概述

1.1　智能机器人概念及其特点

1.1.1　智能机器人概念

1.1.2　智能机器人的发展

1.1.3　智能机器人的特点

1.2　智能机器人的组成

1.2.1　智能机器人的硬件组成

1.2.2　智能机器人的软件系统

1.3　智能机器人的分类

1.3.1　服务智能机器人

1.3.2　工业智能机器人

第2章　ROS体系架构

2.1　ROS框架

2.1.1　ROS简介

2.1.2　ROS整体架构分析

2.1.3　名称系统

2.2　ROS2.0框架

2.2.1　ROS2.0简介

2.2.2　ROS与ROS2.0之间的主要区别

2.3　本章小结

第3章　ROS通信机制

3.1　ROS通信机制概述

3.1.1　ROS通信机制概念

3.1.2　ROS通信机制的基本要素

3.1.3　ROS通信机制的分类

3.2　基于主题的异步数据流通信

3.2.1　简介

3.2.2　异步数据流的实现基础

3.2.3　异步数据流的实现过程

3.2.4　回调函数处理

3.3　基于服务的同步RPC通信

3.3.1　简介

3.3.2　同步RPC通信的实现过程

3.4　基于参数服务器的数据传递

3.4.1　简介

3.4.2　具体实现过程

3.5　本章小结

第4章　ROS坐标变换体系及其实现

4.1　机器人运动学基本原理

4.1.1　空间坐标系的描述和转换

4.1.2　机器人的正运动学

4.2　ROS tf

4.3　tf原理分析

4.3.1　相关数据结构

4.3.2　tf关键模块的实现

4.4　特定机器人的ROS tf应用实例

4.4.1　tf外部接口

4.4.2　ROS tf在UR5上的应用

4.5　本章小结

第5章　ROS任务调度与有限状态机实现

5.1　ROS任务调度接口设计

5.1.1　action的设计与编译

5.1.2　基于主题的ActionClient与ActionServer的交互设计

5.1.3　ActionClient与ActionServer的交互过程

5.1.4　action状态变换

5.1.5　actionlib的任务调度策略

5.1.6　actionlib接口的具体实现

5.2　ROS有限状态机的SMACH

5.2.1　有限状态机的基本原理

5.2.2　SMACH概述

5.2.3　SMACH状态描述

5.2.4　SMACH容器设计与实现

5.2.5　SMACH主要处理构件分析

5.2.6　状态机的具体实现

5.3　本章小结

第6章　ROS运动规划及其实现

6.1　智能机器人运动控制概述

6.2　ROS MoveIt包介绍

6.2.1　用户接口

6.2.2　ROS MoveIt参数配置

6.2.3　ROS MoveIt机器人接口

6.2.4　ROS MoveIt运动规划实现

6.3　运动规划库

6.3.1　运动规划库概述

6.3.2　MoveIt运动规划编程用例

6.3.3　规划接口定义

6.3.4　OMPL接口分析

6.4　RRT算法

6.4.1　基本RRT算法描述