译者序
序一
序二
前言
作译者简介
第1章　绪论 1
第2章　位形空间 8
2.1　刚体的自由度 9
2.2　机器人的自由度 10
2.3　位形空间：拓扑与表达 15
2.4　位形与速度约束 18
2.5　任务空间与工作空间 21
2.6　本章小结 23
2.7　推荐阅读 24
习题 24
第3章　刚体运动 34
3.1　平面内的刚体运动 36
3.2　旋转与角速度 40
3.3　刚体运动与运动旋量 53
3.4　力旋量 67
3.5　本章小结 68
3.6　软件 69
3.7　推荐阅读 70
习题 71
第4章　正向运动学 84
4.1　指数积公式 86
4.2　通用机器人的描述格式 94
4.3　本章小结 98
4.4　软件 99
4.5　推荐阅读 99
习题 99
第5章　一阶运动学与静力学 106
5.1　机器人雅可比 110
5.2　开链机器人的静力学 118
5.3　奇异性分析 119
5.4　可操作度 122
5.5　本章小结 124
5.6　软件 125
5.7　推荐阅读 125
习题 125
第6章　逆运动学 134
6.1　逆运动学的解析求解 135
6.2　逆运动学的数值求解 138
6.3　逆向速度运动学 142
6.4　有关闭环的一点说明 143
6.5　本章小结 144
6.6　软件 144
6.7　推荐阅读 144
习题 145
第7章　闭链运动学 150
7.1　正、逆运动学 151
7.2　微分运动学 154
7.3　奇异 157
7.4　本章小结 160
7.5　推荐阅读 160
习题 161
第8章　开链动力学 164
8.1　拉格朗日方程 165
8.2　单刚体动力学 172
8.3　牛顿–欧拉逆动力学 178
8.4　封闭形式的动力学方程 181
8.5　开链机器人的正向动力学 183
8.6　任务空间中的动力学 184
8.7　受约束动力学 185
8.8　URDF中的机器人动力学 187
8.9　驱动、传动和摩擦 187
8.10　本章小结 194
8.11　软件 197
8.12　推荐阅读 199
习题 199
第9章　轨迹生成 202
9.1　定义 202
9.2　点到点的轨迹 202
9.3　多项式中间点的轨迹 208
9.4　时间最优的时间标度 209
9.5　本章小结 215
9.6　软件 216
9.7　推荐阅读 217
习题 217
第10章　运动规划 221
10.1　运动规划概述 221
10.2　基础知识 224
10.3　完整路径规划器 231
10.4　网格方法 232
10.5　采样方法 239
10.6　虚拟势场 244
10.7　非线性优化 248
10.8　平滑 249
10.9　本章小结 250
10.10　推荐阅读 251
习题 253
第11章　机器人控制 255
11.1　控制系统概述 255
11.2　误差动力学 256
11.3　速度输入的运动控制 261
11.4　力或力矩输入的运动控制 267
11.5　力控制 276
11.6　运动–力混合控制 278
11.7　阻抗控制 281
11.8　底层的关节力/力矩控制 283
11.9　其他议题 285
11.10　本章小结 286
11.11　软件 287
11.12　推荐阅读 288
习题 288
第12章　抓握和操作 294
12.1　接触运动学 295
12.2　接触力和摩擦力 309
12.3　操作 316
12.4　本章小结 321
12.5　推荐阅读 321
习题 322
第13章　轮式移动机器人 328
13.1　轮式移动机器人的类型 328
13.2　全向轮式移动机器人 329
13.3　非完整轮式移动机器人 333
13.4　里程计测距 350
13.5　移动操作 352
13.6　本章小结 354
13.7　推荐阅读 355
习题 356
附录A　重要公式汇总 363
附录B　转动的其他表示方法 369
附录C　D-H参数法 376
附录D　优化和拉格朗日乘子 383
参考文献 385
索引 394