1 无人车：正在开始的未来 1
1.1 正在走来的无人驾驶 2
1.2 无人驾驶的分级 4
1.3 无人驾驶系统简介 7
1.4 序幕刚启 17
1.5 参考资料 18
2 激光雷达在无人驾驶中的应用 20
2.1 无人驾驶技术简介 20
2.2 激光雷达基础知识 21
2.3 应用领域 23
2.4 激光雷达技术面临的挑战 25
2.5 展望未来 27
2.6 参考资料 27
3 图像级高清激光雷达 29
3.1 无人驾驶应用的各类激光雷达的点云特性 29
3.2 高清激光雷达在构建可靠感知系统时的优势 33
3.3 高清激光雷达对定位和运动探测模块的价值 35
3.4 高清激光雷达使得点云和图像数据的融合更高效 37
3.5 激光雷达未来的发展趋势 38
3.6 参考资料 39
4 GPS及IMU在无人驾驶中的应用 40
4.1 无人驾驶定位技术 40
4.2 GPS简介 41
4.3 IMU简介 43
4.4 GPS和IMU的融合 45
4.5 小结 46
4.6 参考资料 47
5 基于计算机视觉的无人驾驶感知系统 48
5.1 无人驾驶的感知 48
5.2 KITTI数据集 49
5.3 计算机视觉能帮助无人车解决的问题 51
5.4 光流和立体视觉 52
5.5 物体的识别与追踪 54
5.6 视觉里程计算法 56
5.7 小结 57
5.8 参考资料 58
6 卷积神经网络在无人驾驶中的应用 59
6.1 CNN简介 59
6.2 无人驾驶双目3D感知 60
6.3 无人驾驶物体检测 64
6.4 小结 67
6.5 参考资料 68
7 强化学习在无人驾驶中的应用 69
7.1 强化学习简介 69
7.2 强化学习算法 71
7.3 使用强化学习帮助决策 75
7.4 无人驾驶的决策介绍 78
7.5 参考资料 81
8 无人驾驶的行为预测 83
8.1 无人驾驶软件系统模块总体架构 83
8.2 预测模块需要解决的问题 85
8.3 小结 95
8.4 参考资料 95
9 无人驾驶的决策、规划和控制（1） 98
9.1 决策、规划和控制模块概述 98
9.2 路由寻径 101
9.3 行为决策 107
9.4 动作规划 115
9.5 反馈控制 124
9.6 小结 128
9.7 参考资料 128
10 无人驾驶的决策、规划和控制（2） 130
10.1 其他动作规划算法 130
10.2 栅格规划器 132
10.3 自由空间TEB规划器 138
10.4 小结 143
10.5 参考资料 144
11 基于ROS的无人驾驶系统 145
11.1 无人驾驶：多种技术的集成 145
11.2 ROS简介 146
11.3 系统可靠性 150
11.4 系统通信性能提升 152
11.5 系统资源管理与安全性 153
11.6 小结 153
11.7 参考资料 154
12 无人驾驶的硬件平台 155
12.1 无人驾驶：复杂系统 155
12.2 传感器平台 156
12.3 计算平台 173
12.4 控制平台 182
12.5 小结 188
12.6 参考资料 188
13 无人驾驶系统安全 190
13.1 针对无人驾驶的安全威胁 190
13.2 无人驾驶传感器的安全 190
13.3 无人驾驶操作系统的安全 192
13.4 无人驾驶控制系统的安全 192
13.5 车联网通信系统的安全 194
13.6 安全模型校验方法 196
13.7 小结 197
13.8 参考资料 198
14 对抗样本攻击与防御在无人驾驶中的应用 200
14.1 对抗样本攻击算法 202
14.2 对抗样本防御算法 212
14.3 实验平台安装及环境配置 215
14.4 AdvBox攻击与防御实验 222
14.5 防御建议 228
14.6 小结 228
14.7 参考资料 229
15 无人驾驶数据服务通信协议 231
15.1 数据服务通信协议发展历史 231
15.2 DSRC 232
15.3 C-V2X 238
15.4 3GPP中V2X无线接入标准研究 244
15.5 参考资料 246
16 无人驾驶模拟器技术 249
16.1 为什么需要模拟器 249
16.2 模拟器的用途 250
16.3 模拟器系统的需求 251
16.4 模拟器系统的模块组成 251
16.5 模拟器的使用场景及常见模拟器 257
16.6 模拟器的研发阶段 260
16.7 模拟器仿真的一致性问题 261
16.8 小结 263
16.9 参考资料 264
17 基于Spark与ROS的分布式无人驾驶模拟平台 265
17.1 无人驾驶模拟技术 265
17.2 基于ROS的无人驾驶模拟器 267
17.3 基于Spark的分布式模拟平台 269
17.4 小结 272
17.5 参考资料 272
18 无人驾驶中的高精地图 274
18.1 传统电子导航地图 274
18.2 服务于无人驾驶场景的高精地图 275
18.3 高精地图的组成和特点 276
18.4 构建高精地图 279
18.5 高精地图在无人驾驶中的应用 286
18.6 高精地图的现状与结论 288
18.7 参考资料 289
19 高精地图的自动化生产 290
19.1 高精地图生产的挑战 290
19.2 无人车用高精地图 291
19.3 高精地图生产的基本流程 294
19.4 机器学习在高精地图生产中的应用 297
19.5 基于三维点云的深度学习 301
19.6 小结 302
19.7 参考资料 302
20 面向无人驾驶的边缘高精地图服务 308
20.1 边缘计算与高精地图 308
20.2 边缘场景下的高精地图服务 310
20.3 边缘高精地图生产 311
20.4 边缘高精地图内容分发 312
20.5 参考框架 313
20.6 相关工作 314
20.7 小结 316
20.8 参考资料 317