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分类于: 计算机基础

简介

ROS机器人程序设计: 电子与嵌入式系统设计丛书豆 5.4分

资源最后更新于 2020-03-29 02:13:52

作者：〔西〕Aaron Martinez〔西〕Enrique Fern ández

译者：刘品杰

出版社：出版社机械工业出版社

出版日期：2014-09

ISBN：9787111473961

文件格式： pdf

标签：计算机机器人程序设计电子与嵌入式系统设计丛书

简介· · · · · ·

ROS是一个机器人操作系统框架，现今已有数百个研究团体和公司将其应用在机器人技术产业中。《ROS机器人程序设计》是一本ROS的入门手册，从ROS系统的安装到主要功能包里各项工具的使用方法如先进的计算机视觉和导航工具等都进行细致的介绍和说明，并且提供全面的相关示例代码及详细的解释，读者可以按照本书指导进行相关练习。本书适用于机械、自动化、计算机等相关专业高年级本科生及研究生学习，也适合于准备学习ROS的科研人员及企业研发人员学习和使用。作者：Aaron Martinez是一个计算机工程师、企业家和数字化制造专家。他硕士毕业于拉斯帕尔马斯大学的IUCTC（科学与网络技术研究所）。之后，参与过拉斯帕尔马斯大学AVORA项目。在这个项目中，他负责设计AUV （自主式水下机器人），并在意大利参加了欧洲学生自主式水下挑战（SAUC-E）。Enrique Fernández是一名计算机工程师和机器人专家。他硕士毕业于拉斯帕尔马斯大学智能系统与计算工程学院。在2012年参加了欧洲学生自主式水下挑战（SAUC-E），并作为合作者参加了2013年的比赛。 2012年，他因开发水下云台视觉系统而获奖。现在，他是Pal-Robotics实验室的SLAM工程师。Enrique在博士学习期间发表了数篇学术论文和专著。其中，有两篇论文在2011年被国际机器人与自动化会议（ICRA 2011）所收录。译者：刘品杰，硕士，技术方向工业为自动化控制、DCS/PLC/SCADA系统研发、机器人技术等。先后参与过国产化核电站DCS控制系统研发、国产化油气管道大型SCADA系统研发。历任系统开发工程师、产品经理、项目经理。

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简介

ROS机器人程序设计: 电子与嵌入式系统设计丛书 豆 5.4分

简介· · · · · ·

目录

译者序

前言

第1章 ROS系统入门

1.1 使用软件源安装ROS Electric

1.1.1 添加软件源到sources.list文件中

1.1.2 设置密码

1.1.3 安装

1.1.4 环境配置

1.2 使用软件源安装ROS Fuerte

1.2.1 配置Ubuntu软件源

1.2.2 配置source.list文件

1.2.3 设置密码

1.2.4 安装

1.2.5 环境配置

1.2.6 独立工具

1.3 如何安装VirtualBox和Ubuntu

1.3.1 下载VirtualBox

1.3.2 创建虚拟机

1.4 本章小结

第2章 ROS系统架构及示例

2.1 理解ROS文件系统级

2.1.1 功能包

2.1.2 功能包集

2.1.3 消息类型

2.1.4 服务类型

2.2 理解ROS计算图级

2.2.1 节点

2.2.2 主题

2.2.3 服务

2.2.4 消息

2.2.5 消息记录包

2.2.6 节点管理器

2.2.7 参数服务器

2.3 理解ROS开源社区级

2.4 ROS系统试用练习

2.4.1 ROS文件系统导览

2.4.2 创建工作空间

2.4.3 创建ROS功能包

2.4.4 编译ROS功能包

2.4.5 使用ROS节点

2.4.6 使用主题与节点交互

2.4.7 学习如何使用服务

2.4.8 使用参数服务器

2.4.9 创建节点

2.4.10 编译节点

2.4.11 创建msg和srv文件

2.4.12 使用新建的srv和msg文件

2.5 本章小结

第3章 调试和可视化

3.1 调试ROS节点

3.1.1 使用GDB调试器调试ROS节点

3.1.2 ROS节点启动时调用GDB调试器

3.1.3 设置ROS节点core文件转存

3.2 调试信息

3.2.1 输出调试信息

3.2.2 设置调试信息级别

3.2.3 为特定节点配置调试信息级别

3.2.4 信息命名

3.2.5 条件显示信息与过滤信息

3.2.6 信息的更多功能——单次显示、可调、组合

3.2.7 使用rosconsole和rxconsole在运行时修改调试级别

3.3 监视系统状态

3.3.1 节点、主题与服务列表

3.3.2 使用rxgraph在线监视节点状态图

3.4 当奇怪的事情发生——使用roswtf

3.5 画标量数据图

3.5.1 用rxplot画出时间趋势曲线

3.5.2 另一个画图工具rxtools

3.6 图像可视化

3.6.1 显示单一图片

3.6.2 FireWire接口摄像头

3.6.3 使用双目立体视觉

3.7 3D可视化

3.7.1 使用rviz在3D世界中实现数据可视化

3.7.2 主题与坐标系的关系

3.7.3 可视化坐标变换

ROS机器人程序设计: 电子与嵌入式系统设计丛书豆 5.4分

第1章　ROS系统入门

1.1　使用软件源安装ROS Electric

1.1.1　添加软件源到sources.list文件中

1.1.2　设置密码

1.1.3　安装

1.1.4　环境配置

1.2　使用软件源安装ROS Fuerte

1.2.1　配置Ubuntu软件源

1.2.2　配置source.list文件

1.2.3　设置密码

1.2.4　安装

1.2.5　环境配置

1.2.6　独立工具

1.3　如何安装VirtualBox和Ubuntu

1.3.1　下载VirtualBox

1.3.2　创建虚拟机

1.4　本章小结

第2章　ROS系统架构及示例

2.1　理解ROS文件系统级

2.1.1　功能包

2.1.2　功能包集

2.1.3　消息类型

2.1.4　服务类型

2.2　理解ROS计算图级

2.2.1　节点

2.2.2　主题

2.2.3　服务

2.2.4　消息

2.2.5　消息记录包

2.2.6　节点管理器

2.2.7　参数服务器

2.3　理解ROS开源社区级

2.4　ROS系统试用练习

2.4.1　ROS文件系统导览

2.4.2　创建工作空间

2.4.3　创建ROS功能包

2.4.4　编译ROS功能包

2.4.5　使用ROS节点

2.4.6　使用主题与节点交互

2.4.7　学习如何使用服务

2.4.8　使用参数服务器

2.4.9　创建节点

2.4.10　编译节点

2.4.11　创建msg和srv文件

2.4.12　使用新建的srv和msg文件

2.5　本章小结

第3章　调试和可视化

3.1　调试ROS节点

3.1.1　使用GDB调试器调试ROS节点

3.1.2　ROS节点启动时调用GDB调试器

3.1.3　设置ROS节点core文件转存

3.2　调试信息

3.2.1　输出调试信息

3.2.2　设置调试信息级别

3.2.3　为特定节点配置调试信息级别

3.2.4　信息命名

3.2.5　条件显示信息与过滤信息

3.2.6　信息的更多功能——单次显示、可调、组合

3.2.7　使用rosconsole和rxconsole在运行时修改调试级别

3.3　监视系统状态

3.3.1　节点、主题与服务列表

3.3.2　使用rxgraph在线监视节点状态图

3.4　当奇怪的事情发生——使用roswtf

3.5　画标量数据图

3.5.1　用rxplot画出时间趋势曲线

3.5.2　另一个画图工具rxtools

3.6　图像可视化

3.6.1　显示单一图片

3.6.2　FireWire接口摄像头

3.6.3　使用双目立体视觉

3.7　3D可视化

3.7.1　使用rviz在3D世界中实现数据可视化

3.7.2　主题与坐标系的关系

3.7.3　可视化坐标变换

3.8　保存与回放数据

3.8.1　什么是消息记录包文件

3.8.2　使用rosbag在包文件中记录数据

3.8.3　回放消息记录文件

3.8.4　使用rxbag检查消息记录包的主题和消息