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分类于: 计算机基础人工智能

简介

ROS机器人程序设计（原书第2版）豆 7.8分

资源最后更新于 2020-03-29 04:13:42

作者：〔西〕恩里克.费尔南德斯

译者：刘锦涛

出版社：出版社机械工业出版社

出版日期：2016-12

ISBN：9787111551058

文件格式： pdf

标签：机器人人工智能 ROS 仿真设计

简介· · · · · ·

Exbot易科机器人实验维护书籍，提供学习镜像包括indigo和kinetic等，努力为ROS爱好者和开发人员提供力所能及的服务。本书第2版概括性地介绍了ROS系统的各种工具。ROS是一个先进的机器人操作系统框架，现今已有数百个研究团体和公司将其应用在机器人行业中。对于机器人技术的非专业人士来说，它也相对容易上手。在本书中，你将了解如何安装ROS，如何开始使用ROS的基本工具，以及最终如何应用先进的计算机视觉和导航工具。在阅读本书的过程中无需使用任何特殊的设备。书中每一章都附带了一系列的源代码示例和教程，你可以在自己的计算机上运行。这是你唯一需要做的事情。当然，我们还会告诉你如何使用硬件，这样你可以将你的算法应用到现实环境中。我们在选择设备时特意选择一些业余用户负担得起的设备，同时涵盖了在机器人研究中最典型的传感器或执行器。最后，由于ROS系统的存在使得整个机器人具备在虚拟环境中工作的能力。你将学习如何创建自己的机器人并结合功能强大的导航功能包集。此外如果使用Gazebo仿真环境，你将能够在虚拟环境中运行一切。第2版在最后增加了一章，讲如何使用“Move it!”包控制机械臂执行抓取任务。读完本书后，你会发现已经可以使用ROS机器人进行工作了，并理解其背后的原理。Enrique Fernández在拉斯帕尔马斯大学获得计算机工程博士学位，目前是Clearpath Robotics公司高级机器人工程师。2009年他完成了关于SLAM的硕士学位论文。2013年他的博士论文解决了自主水下滑翔器（AUG）的路径规划问题。那段时间，他还研究了计算机视觉、人工智能以及其他机器人学课题，例如赫罗纳大学的CIRS/ViCOROB研究实验室AUV的惯性导航系统和视觉SLAM。他在2012年参加了欧洲学生自主水下航行器设计挑战赛（Student Autonomous Underwater Challenge-Europe，SAUC-E）并获奖，在2013年作为合作者参与了SAUC-E。获得博士学位后，Enrique作为高级机器人工程师在2013年6月加入PAL Robotics公司的自主导航部门。在那里，他开发了用于REEM、REEM-C和移动机器人以及相关项目的软件，如使用ROS框架的Stockbot。他的研究方向包括运动规划（路径规划和移动机器人控制）、机器人定位和SLAM。在2015年，他作为高级自主系统开发人员加盟Clearpath Robotics公司的自主系统部门从事SLAM相关工作。在学术方面，Enrique发表了多篇会议论文，其中两篇于2011年发表在《International Conference of Robotics and Automation》（ICRA）上。他是Packt Publishing出版的第1版《ROS机器人程序设计》和其他一些书部分章节的作者。他的硕士学位论文是关于室内机器人的FastSLAM算法，此机器人装备了SICK激光扫描仪以及Pioneer差动平台的轮式里程计。他的博士学位论文是关于AUG的路径规划算法和工具。他还拥有电子和嵌入式系统（如PC104和Arduino）的开发经验。他的研究背景包括SLAM、计算机视觉、路径规划、优化、机器人学和人工智能。

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简介

ROS机器人程序设计（原书第2版） 豆 7.8分

简介· · · · · ·

目录

推荐序一

推荐序二

译者序

前言

作者简介

审校者简介

第1章 ROS Hydro系统入门

1.1 PC安装教程

1.2 使用软件库安装ROS Hydro

1.2.1 配置Ubuntu软件库

1.2.2 添加软件库到sources.list文件中

1.2.3 设置密钥

1.2.4 安装ROS

1.2.5 初始化rosdep

1.2.6 配置环境

1.2.7 安装rosinstall

1.3 如何安装VirtualBox和Ubuntu

1.3.1 下载VirtualBox

1.3.2 创建虚拟机

1.4 在BeagleBone Black上安装ROS Hydro

1.4.1 准备工作

1.4.2 配置主机和source.list文件

1.4.3 设置密钥

1.4.4 安装ROS功能包

1.4.5 初始化rosdep

1.4.6 在BeagleBone Black中配置环境

1.4.7 在BeagleBone Black中安装rosinstall

1.5 本章小结

第2章 ROS系统架构及概念

2.1 理解ROS文件系统级

2.1.1 工作空间

2.1.2 功能包

2.1.3 综合功能包

2.1.4 消息

2.1.5 服务

2.2 理解ROS计算图级

2.2.1 节点与nodelet

2.2.2 主题

2.2.3 服务

2.2.4 消息

2.2.5 消息记录包

2.2.6 节点管理器

2.2.7 参数服务器

2.3 理解ROS开源社区级

2.4 ROS系统试用练习

2.4.1 ROS文件系统导览

2.4.2 创建工作空间

2.4.3 创建ROS功能包和综合功能包

2.4.4 编译ROS功能包

2.4.5 使用ROS节点

2.4.6 如何使用主题与节点交互

2.4.7 如何使用服务

2.4.8 使用参数服务器

2.4.9 创建节点

2.4.10 编译节点

2.4.11 创建msg和srv文件

2.4.12 使用新建的srv和msg文件

2.4.13 启动文件

2.4.14 动态参数

2.5 本章小结

第3章 可视化和调试工具

3.1 调试ROS节点

3.1.1 使用gdb调试器调试ROS节点

3.1.2 ROS节点启动时调用gdb调试器

3.1.3 ROS节点启动时调用valgrind分析节点

3.1.4 设置ROS节点core文件转储

3.2 日志信息

3.2.1 输出日志信息

3.2.2 设置调试信息级别

3.2.3 为特定节点配置调试信息级别

3.2.4 信息命名

3.2.5 按条件显示信息与过滤信息

3.2.6 显示信息的方式——单次、可调、组合

3.2.7 使用rqt_console和rqt_logger_level在运行时修改调试级别

3.3 检测系统状态

3.3.1 检测节点、主题、服务和参数

ROS机器人程序设计（原书第2版）豆 7.8分

第1章　ROS Hydro系统入门

1.1　PC安装教程

1.2　使用软件库安装ROS Hydro

1.2.1　配置Ubuntu软件库

1.2.2　添加软件库到sources.list文件中

1.2.3　设置密钥

1.2.4　安装ROS

1.2.5　初始化rosdep

1.2.6　配置环境

1.2.7　安装rosinstall

1.3　如何安装VirtualBox和Ubuntu

1.3.1　下载VirtualBox

1.3.2　创建虚拟机

1.4　在BeagleBone Black上安装ROS Hydro

1.4.1　准备工作

1.4.2　配置主机和source.list文件

1.4.3　设置密钥

1.4.4　安装ROS功能包

1.4.5　初始化rosdep

1.4.6　在BeagleBone Black中配置环境

1.4.7　在BeagleBone Black中安装rosinstall

1.5　本章小结

第2章　ROS系统架构及概念

2.1　理解ROS文件系统级

2.1.1　工作空间

2.1.2　功能包

2.1.3　综合功能包

2.1.4　消息

2.1.5　服务

2.2　理解ROS计算图级

2.2.1　节点与nodelet

2.2.2　主题

2.2.3　服务

2.2.4　消息

2.2.5　消息记录包

2.2.6　节点管理器

2.2.7　参数服务器

2.3　理解ROS开源社区级

2.4　ROS系统试用练习

2.4.1　ROS文件系统导览

2.4.2　创建工作空间

2.4.3　创建ROS功能包和综合功能包

2.4.4　编译ROS功能包

2.4.5　使用ROS节点

2.4.6　如何使用主题与节点交互

2.4.7　如何使用服务

2.4.8　使用参数服务器

2.4.9　创建节点

2.4.10　编译节点

2.4.11　创建msg和srv文件

2.4.12　使用新建的srv和msg文件

2.4.13　启动文件

2.4.14　动态参数

2.5　本章小结

第3章　可视化和调试工具

3.1　调试ROS节点

3.1.1　使用gdb调试器调试ROS节点

3.1.2　ROS节点启动时调用gdb调试器

3.1.3　ROS节点启动时调用valgrind分析节点

3.1.4　设置ROS节点core文件转储

3.2　日志信息

3.2.1　输出日志信息

3.2.2　设置调试信息级别

3.2.3　为特定节点配置调试信息级别

3.2.4　信息命名

3.2.5　按条件显示信息与过滤信息

3.2.6　显示信息的方式——单次、可调、组合

3.2.7　使用rqt_console和rqt_logger_level在运行时修改调试级别

3.3　检测系统状态

3.3.1　检测节点、主题、服务和参数

3.3.2　使用rqt_graph在线检测节点状态图

3.4　设置动态参数

3.5　当出现异常状况时使用roswtf

3.6　可视化节点诊断

3.7　绘制标量数据图

3.8　图像可视化

3.9　3D可视化

3.9.1　使用rqt_rviz在3D世界中实现数据可视化

3.9.2　主题与坐标系的关系